朔方烽火照甘泉，長安飛將出祁連。
犀渠玉劍良家子，白馬金羈俠少年。
平明偃月屯右地，薄暮魚麗逐左賢。
谷中石虎經銜箭，山上金人曾祭天。
天涯一去無窮已，薊門迢遞三千里。
朝見馬嶺黃沙合，夕望龍城陣云起。
庭中奇樹已堪攀，塞外征人殊未還。
白云初下天山外，浮云直向五原間。
關山萬里不可越，誰能坐對芳菲月。
流水本自斷人腸，堅冰舊來傷馬骨。
邊庭節物與華異，冬霰秋霜春不歇。
長風蕭蕭渡水來，歸雁連連映天沒。
從軍行，軍行萬里出龍庭，單于渭橋今已拜，將軍何處覓功名。
《從軍行》屬樂府《相和歌辭·平調曲》。
在歷代眾多《從軍行》詩作中，盧思道的這首是傳播得較為廣泛的。據《古今詩話》載：唐玄宗自巴蜀回，夜登勤政樓就吟詠了本詩中的“庭前奇樹已堪攀，塞外征人殊未還”句，可見在唐代這首詩就很受欣賞。
古樂府《從軍行》大多寫軍旅生活的艱苦和征人思婦兩地相思的痛苦，本篇也是如此。
這首詩的前半部是寫征戰將士英勇奮戰，長戍不歸的戎馬生活。“朔方烽火照甘泉，長安飛將出祁連”，詩篇一開頭，便渲染了強烈的戰爭氣氛：北方的烽火接連不斷地傳來戰爭的消息，軍情緊急，令人擔憂。甘泉是西漢的皇宮名，“照甘泉”在這里代指向朝廷報警。“飛將”即西漢著名將領李廣。接著，詩中便描繪了這位“長安飛將”的英姿。“犀渠玉劍良家子，白馬金羈俠少年”，據《史記·李將軍列傳》載：“孝文帝十四年，匈奴大入簫關，而廣以良家子從軍擊胡……”“犀渠”是盾的一種。“平明偃月屯右地，薄暮魚麗逐左賢”，這兩句中“右地”指右北平，左賢代指匈奴的重要首領。“平明”和“薄暮”寫出了將士們在邊塞度過了數不清的日日夜夜。“偃月”和“魚麗”是古代的兩種戰陣的名稱。這里詩人用了極簡煉的文字，生動地寫出了將士們緊張的征戰生活。“屯右地”“逐左賢”都是李廣所為。接下來“谷中石虎經銜箭，山上金人曾祭天”用了兩個典故。《史記·李將軍列傳》中記道：“廣出獵，見草中石，以為虎而射之，中石沒鏃，視之石也。因復更射之，終不能復入石矣。”“山上金人曾祭天”也用的是漢代典故，漢大將霍去病出征西域，獲勝，“收休屠祭天金人”。詩人通過這兩個典故進一步表現出征匈奴的將士的神威，也正因為有了這些英勇的將士，才取得了戰爭的勝利。
詩的前半部著重塑造了飛將軍李廣的形象，以李廣來代指當時的征戰將士，采取了虛中有實，實中有虛的寫法，既是贊揚漢代名將李廣的業績，又是當時征戰將士生活的寫照。把歷史和現實揉合在一起。
自“天涯一去無窮已”開始，寫將士和他們妻子的兩地相思。詩從兩處落筆，感情轉為憂怨。“無窮已”原指路途遙遠，這里寫出了將士們遙無歸期的征戰生活。“薊門”“馬嶺”“龍城”均為北方的地名，在這里都是虛指。連年的戰爭使將士家中的親人，對著遙遠的塞北望眼欲穿，但是“庭中奇樹已堪攀，塞外征人殊未還”，詩人用襯托的手法寫出了戰爭的長期和殘酷。“白雪初下天山外，浮云直上五原間”，五原在今內蒙古包頭西北，這里寫了親人們在極寒冷的塞外，遠隔千里，因此人們只能發出“關山萬里不可越，誰能坐對芳菲月”的嘆息。《樂府詩集·橫吹曲辭》中有《關山月》曲，《樂府題解》說：“關山月，傷離別也”在寫征夫思婦的詩中，常用到關山和月。人們想著萬里之外的親人，誰能獨自欣賞那美麗動人的月亮呢？“流水本自斷人腸，堅冰舊來傷馬骨”既寫出了邊地將上的生活苦寒，又寫出了他們悲切的怨情。“傷馬骨”出自陳琳的“飲馬長城窟，水寒傷馬骨”，冬去春來，在遠離故土的異地他鄉，將士們度過了多少日日夜夜，“長風蕭蕭渡水來，歸雁連連映天沒”雁歸而人未歸，蕭蕭長風，行行歸雁，蘊含著征夫思婦無限的思鄉離情。
“從軍行，軍行萬里出龍庭”可說是全詩的總結，龍庭是匈奴祭祀的地方，“出龍庭”在詩中指出征之遠。“單于渭橋今已拜，將軍何處覓功名。“意思是說匈奴已投降了，將軍再到哪里去建功立業呢？言外之意是：邊塞的將士總該回來了吧!
《詩藪》說“六朝歌行可入初唐者，盧思道《從軍行》，薛道衡《豫章行》，音響格調咸自停勻，氣體豐神，尤為煥發。”可以說《從軍行》影響了唐以來的七言歌行。
隋朝統一了分裂三百來年的中國，結束了東晉以來南北對峙的局面。作為隋代的詩人盧思道，在他的詩中，也融會了南朝和北朝的風格，在《從軍行》中，既寫將士的英勇出征，又寫了思婦閨怨，既有“長安飛將出祁連”“白馬金羈俠少年”的奔放、雄健，又有“誰能坐對芳菲月”“流水本自斷人腸”的清麗、哀怨，南北的風格在盧思道的《從軍行》里得到了較和諧的統一。