江漢浮浮，武夫滔滔。匪安匪游，淮夷來求。既出我車，既設我旟。匪安匪舒，淮夷來鋪。
江漢湯湯，武夫洸洸。經營四方，告成于王。四方既平，王國庶定。時靡有爭，王心載寧。
江漢之滸，王命召虎：式辟四方，徹我疆土。匪疚匪棘，王國來極。于疆于理，至于南海。
王命召虎：來旬來宣。文武受命，召公維翰。無曰予小子，召公是似。肇敏戎公，用錫爾祉。
釐爾圭瓚，秬鬯一卣。告于文人，錫山土田。于周受命，自召祖命，虎拜稽首：天子萬年！
虎拜稽首，對揚王休。作召公考：天子萬壽！明明天子，令聞不已，矢其文德，洽此四國。
淮夷在淮北，以徐國為主，故平淮夷也即《大雅·常武》所說之征徐國。因為此次伐淮夷，宣王親征，駐于江漢之濱，召公的受命、誓師、率師出征俱在此，所以詩的前二章均以“江漢”為喻，借長江、漢水的寬闊水勢，喻周天子大軍浩浩蕩蕩的氣勢。也同樣因為天子親征，故曰“匪安匪游，淮夷來求”，“匪安匪舒，淮夷來鋪”。意思是天子到此不是為了游樂，而是為了平定叛國。這幾句前人未能明其深意，故或以為作為一個受命出征的大臣這樣說有些多余。關于開頭二句，王引之、陳奐都以為當作“江漢滔滔，武夫浮浮”，“浮浮”為眾強之貌。這樣與《風俗通義》引作“江漢陶陶”及《小雅·四月》“滔滔江漢”之語皆相合，其說頗為有理。
此詩著重頌揚宣王之德，不在紀事，故關于淮夷戰事未作具體描述。伐淮夷在尹吉甫和南仲伐玁狁之后，故詩中以“經營四方”一句，概括南征北討之事而帶過。蓋因與淮夷作戰為召伯之事，召伯不能自己夸耀自己的武功。以下由“告成于王”引起對賞賜儀式特別是宣王冊命之詞的紀述。由“式辟四方，徹我疆土；匪疚匪棘，王國來極；于疆于理，至于南海”可以看出一個打算有所作為的英明君主的雄才大略。由“文武受命，召公維翰；無曰予小子，召公是似”，又見其對朝廷老臣說話時恰如其分的謙虛和鼓勵的語氣，通過表彰召康公的業績來表彰召伯虎，并激勵他再建大功。第五、六章寫宣王對召伯虎賞賜規格之高和召伯虎的感戴之情。全詩以“矢其文德，洽此四國”作結，表現出中興君臣的共同愿望。
詩中有些句子看似語意相似，其實卻表現了不同的意思。如第一章“匪安匪游，淮夷來求”等，出于召伯之口，是說：宣王不求安樂，而勤勞于國事。第三章“匪疚匪棘，王國來極”，出于宣王之口，則是說：不是要給百姓造成騷擾，也不是急于事功，四方都必須以王朝政令為準，這是大事。第二章“四方既平，王國庶定；時靡有爭，王心載寧”，同樣表現了臣子對天子的體貼。而第三章“式辟四方，徹我疆土”，則出之周王之口，體現著“溥天之下，莫非王土”的觀念。
召伯虎救過太子靜（宣王）的命，又扶其繼位，輔佐宣王化解宗族矛盾，和合諸侯，平定外患，其功蓋世。然而，正因為這樣，他更要注重君臣之禮，以身作則地維護周朝統治階級的宗法制度。這首詩就表現了老功臣的這樣一種意識。