皇皇者華，于彼原隰。駪駪征夫，每懷靡及。
我馬維駒，六轡如濡。載馳載驅，周爰咨諏。
我馬維騏，六轡如絲。載馳載驅，周爰咨謀。
我馬維駱，六轡沃若。載馳載驅，周爰咨度。
我馬維骃，六轡既均。載馳載驅，周爰咨詢。
“君教使臣”乃此詩之原旨。使臣秉承國君之明命，重任在身，故必須以咨周善道，廣詢博訪。上以宣國家之明德，下以輔助自己之不足，以期達成使命，因而“咨訪”實為使臣之大務。而在出使之際，君之教使臣者，正在于廣詢博訪。使臣在奉使途中，時刻不忘君之所教，時常懔懔于心，懷有“靡及”之感，更是忠于職守、忠于明命的表現。《小雅·皇皇者華》這首詩，正是從這兩方面著筆歌詠的。
詩的首章，先闡明君教使臣之旨，詩人說：“皇皇者華，于彼原隰。駪駪征夫，每懷靡及。”詩意委婉而寄意深長，既以慰使臣行道的辛苦，又戒其必須忠于使命，常以“靡及”自警。從措詞來看，是婉而多風，而用意則是非常莊重。至于君教使臣之具體內容為何，則于詩的第二章至第五章中，用使臣口氣，反覆表達，以見使臣時刻不忘君之所教，時時以忠貞自守。
第二章原詩云：“我馬維駒，六轡如濡，載馳載驅，周爰咨諏。”前三句皆為使臣自道其出使在征途上的情況，第四句“周爰咨諏”，始表明“博訪廣詢，多方求賢”之義，亦即“君教使臣”的主要內容，而為“每懷靡及”句中使臣所懷思的主旨。三章至五章的詩意，與二章全同，特因葉韻關系，在語詞上作了改變：“我馬維駒，六轡如濡”、“我馬維駱，六轡沃若”、“我馬維駰，六轡既均”。此數語，皆以道使臣在奉使途中威儀之盛。因車有四馬，故章次亦疊至四次。二章言“載馳載驅，周爰咨諏”，三章言“載馳載驅，周爰咨謀”，以及四章、五章之“周爰咨度”，“周爰咨詢”，其意義皆為“遍于咨詢”，亦即“廣詢博訪”之義。由此表明使臣之在征途、無時無刻不以君命為念，則使臣之敬奉使命，可想而知。明此義，則知此詩中之“每懷靡及”、“周爰咨諏”兩句，乃全詩關鍵所在。
綜觀此詩，倘使無首章“每懷靡及”之語，則二章以下之“周爰咨諏”、“周爰咨謀”、“周爰咨度”等語，意義皆不明顯，亦不見有君教使臣之義。倘無二章以下“周爰咨諏”諸語之反覆見意，則使臣奉命“每懷靡及”殷殷之意，更無由表現。故此詩藝術特點之一，是前后各章，互相輝映、照顧周密。特點之二是：詩的語言氣象開朗，生動蓬勃。首章以“皇皇者華”起興，落響超邁，命意籠罩全詩。二章以次，語詞變動，錯落有致，命義相近而不顯其重復，語音協調，可誦性甚強。特點之三是用意懇切，不論君之教使臣，以至使臣對國家明命之反應，字里行間，都非常感人。君之使臣以敬，臣之受命以莊，這雖是古語，還是有借鑒意義的。