彈冠乘通津，但懼時我遺。
服勤盡歲月，常恐功愈微。
忠情謬獲露，遂為君所私。
出則陪文輿，人必侍丹帷。
箴規響已從，計議初無虧。
一朝長逝后，愿言同此歸。
厚恩固難忘，君命安可違！
臨穴罔惟疑，投義志攸希。
荊棘籠高墳，黃鳥聲正悲。
良人不可贖，泫然沾我衣。
奄息、仲行、針虎三人合稱“三良”，都是杰出的人才，他們為秦穆公殉葬，歷代多有詠“三良”的詩文。《左傳·文公六年》：“秦伯任好卒，以子車氏之三子奄息、仲行、針虎為殉，皆秦之良也。國人哀之，為之賦《黃鳥》。”《詩經·秦風·黃鳥》就是秦國人民為哀悼“三良”及一百七十多個無辜犧牲者而創作的，表示了對殘暴統治者的控訴與譴責。陶淵明的這首詩，則完全稱贊三良的行為，其目的顯然不在詠史，而是借詠三良之事，表彰張袆不肯毒死零陵王而自飲毒酒先死的盡忠行為。
全詩可分五個層次，每四句為一層。前面三個層次描述了“三良”怎樣由貪仕而一步一步地走向誓愿追隨君主于地下的，說“三良”終年殷勤服侍秦穆公，因而受到寵愛和信任，為了不忘厚恩，“三良”實踐諾言，心甘情愿為秦穆公殉葬。第四層次贊頌了三良赴死的高義，這與陶淵明的“士為知己者死”的節義觀是有關的。第五層次，詩人表達了《詩經·秦風·黃鳥》同樣的悲憫。結尾說“泫然沾我衣”，其原因除了為三良的死而悲傷，為三良的忠情謬露（本不該流露，仕途險惡，伴君如伴虎）而遺憾外，恐怕更多的是對那慘絕人寰、滅絕人性時代的譴責，為良人的愚忠而悲哀。
從整體上看，作者是從仕途可畏這個角度來吟詠三良的。蘇軾的《和陶詠三良》“仕宦豈不榮，有時纏憂悲。所以靖節翁，服此黔婁衣”最得此詩主旨。