彭汝礪科舉為士，治平二年(1065)舉進士第一名。歷任保信軍推官、武安軍掌書記、潭州軍事推官。王安石看到他的《詩義》，補國子直講，改任大理寺丞，提升為太子中允，不久厭惡他。

　　御史中丞鄧綰將要提升為御史，召之不去；又上奏，再以失舉自列。神宗生氣，貶逐鄧綰，任用汝礪為監察御史里行。汝礪首先陳述十事：一是正己，二是任人，三是守令，四是理財，五是養民，六是賑救，七是興事，八是變法，九是青苗，十是鹽事。指出揭發利弊，多是人所難說的。又論呂嘉問市易聚斂非法，應罷免；俞充諂媚宦官王中正，以至指使妻兒拜見王中正，不應檢正中書五房事。神宗（皇帝）為此而罷免俞充，并查究汝礪的話的根據，汝礪說：“這樣，不是用來廣視聽的做法“。終于不奉詔命。等到王中正與李憲主管西部軍隊，汝礪說：不應把軍隊付與宦官，因而言及漢、唐禍亂之事。神宗不高興，說話打斷了汝礪。汝礪拱手站立不動，等待機會再說，神宗為之改容，在廷的人都嘆息佩服。皇族宗室把女賣婚民間，官員奏請解除婚姻。汝礪說：“這雖然是疏遠的親戚，都是天家子孫，不能使民間的低賤人得以貨取，希望改變婚法。”

　　元豐初年，汝礪以館閣校勘的身份為江西轉運判官，辭謝皇帝，又說“：現在不擔心沒有將順之臣，擔心沒有諫諍之臣；不擔心沒有敢為之臣，擔心沒有敢于說話之臣。”神宗稱贊他的忠誠。更替回朝，任京西提點刑獄。

　　元二年(1087)，召用為起居舍人。當時皇帝想問新舊政治，回答說：“政治沒有彼比，統一于是而已。現在所變化大的，是取士與差役法，實行這些制度但士人百姓都不滿，不見其可行。”過了一年，升任中書舍人，賜金紫。汝礪詞命雅正，大臣中有持平論的，與他的意見頗為相左，一時希圖進取之士都指責他，想要排斥去掉他們這類人，但沒有借口發作。

　　恰逢知漢陽軍吳處厚得到蔡確安州詩上呈。附會解釋，認為怨恨誹謗。諫官交互上章請治罪，又制造危言，來激怒宣仁太后，打算置之法辦。汝礪說：“這是羅織罪名的開始。”多次報告執政大臣，不能挽救，于是上疏論列，沒有得到同意。正居家待罪，得到蔡確謫命除目草詞，說：“我不出來，誰來擔負這一責任。”立即進入禁宮中，封還除目，議論更加懇切。諫官指責汝礪為朋黨，宣仁太后說“：汝礪豈是依附蔡確的人，也是替朝廷論事而已。”等到蔡確貶官新州，又需要汝礪草詞，于是落職知徐州。開始，汝礪在御史臺時，議論呂嘉問之事，與蔡確意見不同，移外任十年，蔡確起了很大作用。后來治罪呂嘉問其他獄案，因不阿附執政大臣，因被削奪二官。到這時，又替蔡確獲罪，人們因此更加尊敬他。

　　加官集賢殿修撰，入權兵、刑二部侍郎。有獄案應寬大，執政大臣以特旨殺之，汝礪堅持不殺。執政大臣發怒，懲罰汝礪的部下。汝礪說“：皇帝的制書有不便的地方，允許奏論，這是制度。部下又有什么罪？”于是自己彈劾請求去職，奏章四次上呈。詔令免去部下的懲罰，移汝礪任職禮部，實授吏部侍郎。

　　哲宗親自處理政事，修撰熙寧、元豐政事，人們都爭相獻出所聞，汝礪惟獨沒有建議。有人問他，回答說：“在以前就無人敢說，在今天就人人能說話了。”進升代理吏部尚書。言官認為他曾經依附劉摯，以寶文閣直學士的身份為成都知府。沒有去赴任，多次上奏章，又降為待制、知江州。將要發出，哲宗詢問他所想說的話，汝礪應對說：“陛下現在所恢復的，其政事不能沒有是非，其人不能沒有賢能不肖。政事惟其對，那么沒有什么不好；人惟其賢能，那么沒有什么得不到的了。”

　　到達江州幾個月后汝礪因病去世。他的遺表大略說：“土地已有余，希望撫以仁政；財用不是不富饒，希望節以禮儀。奸佞之人開始好像令人喜歡，但其禍患在將來；忠言開始好像令人討厭，但其利益很廣博。”至于撫恤河北流散移民，視察江南水災旱災，共幾百言。朝廷正任命他為樞密都承旨卻已去世，就以之告賜其家。終年五十四歲。